焊接機器人運動軸的定義
點焊與弧焊兩種機器人都是由典型6關節型（也稱6軸）工業機器人裝上焊鉗或焊槍而構成，因此，討論焊接機器人運動系統構成，亦即討論典型6關節工業機器人的運動系統構成。顧名思義，典型6關節工業機器人有6個可活動的關節，每個關節的運動名稱都有定義，每個關節的運動都由一個伺服電（動）機驅動，每個電機都有各自的伺服控制系統。機器人最后“手”關節上所安裝的工具中心點（TCP）（對點焊鉗與電焊槍的TCP點，在相應的機器人結構中都作了規定）的運動軌跡是多個關節伺服系統協同動作的結果。而機器人運動控制系統（器）的作用就是如何根據編程指令來指揮控制6個伺服電（動）機協同動作，以完成工具中心點所要求實現的運動軌跡。
點焊與弧焊兩種機器人都是由典型6關節型（也稱6軸）工業機器人裝上焊鉗或焊槍而構成，因此，討論焊接機器人運動系統構成，亦即討論典型6關節工業機器人的運動系統構成。顧名思義，典型6關節工業機器人有6個可活動的關節，每個關節的運動名稱都有定義，每個關節的運動都由一個伺服電（動）機驅動，每個電機都有各自的伺服控制系統。機器人最后“手”關節上所安裝的工具中心點（TCP）（對點焊鉗與電焊槍的TCP點，在相應的機器人結構中都作了規定）的運動軌跡是多個關節伺服系統協同動作的結果。而機器人運動控制系統（器）的作用就是如何根據編程指令來指揮控制6個伺服電（動）機協同動作，以完成工具中心點所要求實現的運動軌跡。
